命令形のニュアンス

イギリスの建物に入るとなぜかたくさんのドアがあります。
たとえば私が大学院時代に住んでいた寮もその一つで、
いたるところにfire doorがあるのですね。防火対策の一環です。
そのようなドアの取っ手のところにはFIRE DOOR KEEP SHUTというステッカーが
貼られていました。ちなみにイギリスのアマゾンではこのシールが販売されています。

https://www.amazon.co.uk/Door-Sign-Fire-100x100-Adhesive/dp/B006O7322G

他にも英語圏でこうしたサインを見る際、いつも個人的に興味を抱くのは
その表記の多くが命令形で書かれていることです。
たとえば　Do not disturbやSLOW DOWN、No entryやDo not drop litterなどが
その一例です。

一方、日本の駅でも最近は英語表記が見られますが、
その多くにはpleaseが付いています。
たとえばPlease use handrail and stand inside the yellow line
という具合です。おそらく日本語表記の方で「〇〇して下さい」
と書いているため、そのまま英語に直してpleaseを付けているのでしょう。

では英語のネイティブスピーカーは命令形で書かれたものを
どのようなニュアンスで受け止めているのでしょうか？
たとえばSTOPという表記を「止まれ」という強い命令形として解釈するのか、
それとも「止まる」というニュアンスでとらえるのか、
私としては気になるところです。

Do not disturbも「起こさないで」と「起こすな」では
かなり違いますし、Do not drop litterも「ごみを捨てるな」と
「ごみを捨てない」ではやはり雰囲気が異なりますよね。

こうした「解釈の仕方」はやはりネイティブスピーカーなら
微妙な部分までわかるのでしょうね。私としては非常に興味があります。